德國FESTO控制器組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長處和短處。組合邏輯控制器設(shè)計麻煩，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一旦設(shè)計完成，就不能再修改或擴充，但它的速度快。微程序控制器設(shè)計方便，結(jié)構(gòu)簡單，修改或擴充都方便，修改一條機器指令的功能，只需重編所對應(yīng)的微程序；要增加一條機器指令，只需在控制存儲器中增加一段微程序，但是，它是通過執(zhí)行一段微程。具體對比如下：  控制器模型
組合邏輯控制器又稱硬布線控制器，由邏輯電路構(gòu)成，*靠硬件來實現(xiàn)指令的功能。
組合邏輯控制器的設(shè)計步驟
①設(shè)計機器的指令系統(tǒng)：規(guī)定指令的種類、指令的條數(shù)以及每一條指令的格式和功能。 　?、诔醪降目傮w設(shè)計：如寄存器設(shè)置、總線安排、運算器設(shè)計、部件間的連接關(guān)系等。 　?、劾L制指令流程圖：標出每一條指令在什么時間、什么部件進行何種操作。 　?、芫幣挪僮鲿r間表：即根據(jù)指令流程圖分解各操作為微操作，按時間段列出機器應(yīng)進行的微操作。 　?、萘谐鑫⒉僮餍盘柋磉_式，化簡，電路實現(xiàn)。
組合邏輯控制器的基本組成
（1）指令寄存器用來存放正在執(zhí)行的指令。指令分成兩部分：操作碼和地址碼。操作碼用來指示指令的操作性質(zhì)，如加法、減法等；地址碼給出本條指令的操作數(shù)地址或形成操作數(shù)地址的有關(guān)信息（這時通過地址形成電路來形成操作數(shù)地址）。有一種指令稱為轉(zhuǎn)移指令，它用來改變指令的正常執(zhí)行順序，這種指令的地址碼部分給出的是要轉(zhuǎn)去執(zhí)行的指令的地址。 　?。?）操作碼譯碼器用：來對指令的操作碼進行譯碼，產(chǎn)生相應(yīng)的控制電平，完成分析指令的功能。 　?。?）時序電路：用來產(chǎn)生時間標志信號。在微型計算機中，時間標志信號一般為三級：指令周期、總線周期和時鐘周期。微操作命令產(chǎn)生電路產(chǎn)生完成指令規(guī)定操作的各種微操作命令。這些命令產(chǎn)生的主要依據(jù)是時間標志和指   控制器
令的操作性質(zhì)。該電路實際是各微操作控制信號表達式（如上面的A→L表達式）的電路實現(xiàn)，它是組合邏輯控制器中zui為復(fù)雜的部分。（4）指令計數(shù)器：用來形成下一條要執(zhí)行的指令的地址。通常，指令是順序執(zhí)行的，而指令在存儲器中是順序存放的。所以，一般情況下下一條要執(zhí)行的指令的地址可通過將現(xiàn)行地址加1形成，微操作命令“ 1”就用于這個目的。如果執(zhí)行的是轉(zhuǎn)移指令，則下一條要執(zhí)行的指令的地址是要轉(zhuǎn)移到的地址。該地址就在本轉(zhuǎn)移指令的地址碼字段，因此將其直接送往指令計數(shù)器。 　　微程序控制器的提出是因為組合邏輯設(shè)計存在不便于設(shè)計、不靈活、不易修改和擴充等缺點。：劉,：86-,86-,,地址:上海市黃浦區(qū)北京東路668號上?？萍季┏菛|樓20樓C2
微程序控制的基本思路
微程序控制（簡稱微碼控制）的基本思路是：用微指令產(chǎn)生微操作命令，用若干條微指令組成一段微程序?qū)崿F(xiàn)一條機器指令的功能（為了加以區(qū)別，將前面所講的指令稱為機器指令）。設(shè)機器指令M執(zhí)行時需要三個階段，每個階段需要發(fā)出如下命令：階段一發(fā)送K1、K8命令，階段二發(fā)送K0、K2、K3、K4命令，階段三發(fā)送K9命令。當將*條微指令送到微指令寄存器時，微指令寄存器的K1和K8為1，即發(fā)出K1和K8命令，該微指令指出下一條微指令地址為00101，從中取出第二條微指令，送到微指令寄存器時將發(fā)出K0、K2、K3、K4命令，接下來是取第三條微指令，發(fā)K9命令?！驹敿氄f明】FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
產(chǎn)品代號: 548932
伺服定位控制器 
外形尺寸W x L x H  50 mm x 107 mm x 55 mm 
zui大接口電纜長度  30 m 
工作模式  記錄模式
直接模式
診斷  - 模塊級的診斷
- 通過本地的 7 段顯示
zui大模塊數(shù)  8 
調(diào)節(jié)功能  力的控制 
顯示  七斷顯示 
狀態(tài)顯示  模塊狀態(tài)
Power Load
Display/Error Axix X
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
MC Axis X
短路保護  內(nèi)置電子保險絲, 工作電壓
內(nèi)置電子保險絲, 負載電壓
工作電壓范圍 DC  18 - 30 V 
負載電壓范圍 DC  20 - 30 V 
額定工作電壓 DC  24 V 
額定電壓DC  24 V 
能源不充足緩沖  10 ms 
額定工作壓力時的電流消耗  200 mA 
許用的負載電流  2,5 A 
CE 符號 （參見符合的標準）  根據(jù) EU-EMV 指導(dǎo)原則 
相對空氣濕度  5 - 95 %
非冷凝
防護等級  IP65
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
to IEC 60529
環(huán)境溫度  -5 - 50 °C 
產(chǎn)品重量  240 g 
每分支的軸  1 
軸分支的數(shù)量  1 
控制接口，電接口  插頭插座
M9
5針
控制接口  數(shù)字式
CAN bus，采用Festo協(xié)議
終端電阻，集成
材料備注  符合 RoHS 
外殼的材料信息  PA-加強 
FESTO伺服定位控制器,FESTO控制器
伺服定位控制器SPC11的產(chǎn)品目錄
161733 電磁閥          MN1H-2-1-MS-NPT
159581 減壓閥          LR-1/2-D-MIDI
153051 L形快插式螺紋接 QSL-1/4-10
164981 L形快插式螺紋接 QSL-1/4-12
153049 L形快插式螺紋接 QSL-1/4-8
190658 L形快插式螺紋接 QSL-1/8-10
153052 L形快插式螺紋接 QSL-3/8-10
153050 L形快插式螺紋接 QSL-3/8-8
186122 L形快插式螺紋接 QSL-G1/4-10
186120 L形快插式螺紋接 QSL-G1/4-8
186123 L形快插式螺紋接 QSL-G3/8-10
186121 L形快插式螺紋接 QSL-G3/8-8
153131 T型快插式接頭   QST-10
153130 T型快插式接頭   QST-8
190587 FEC 小型工控機  FEC-FC34-FST
MYH-5/3G-2，3-LED-SA
163835 雙電控電磁閥    CPE24-M3H-5J-3/8
DNC-32-200-PPV-A
150376 電感式傳感器    SIEN-6,5B-NS-K-L
30988 雙氣控閥        J-5-1/8-B
186481 D系列過濾減壓閥 LFR-1/4-D-MIDI
3626 直動圓頭式閥    V-3-M5
6817 基本閥，面板    SV-3-M5
9297 蘑菇頭鎖定按鈕  PR-22-RT
161414 電磁閥          CPV10-M1H-5LS-M7
163142 電磁閥          CPE18-M1H-5L-1/4
156859 雙作用緊湊型導(dǎo)  ADVUL-20-10-P-A
170079 葉片式擺動氣缸  DSM-12-270-P-FW-CC
163312 雙作用氣缸      DNC-32-200-PPV-A
195740 總線節(jié)點控制器  CPX-FB13
159665 聚氨酯氣管      PUN-6X1-SW
2227 密封圈          O-3/4
161786 滑動導(dǎo)軌氣動驅(qū)  DGPL-25-2050-PPV-A-GF-B
12134 聚氨酯氣管      PU-9-SW
35310 排氣節(jié)流閥      GRE-3/8
10353 排氣節(jié)流閥      GRE-1/2
4098 快擰接頭        CK-1/2-PK-13
6276 T形快擰接頭     FCK-3-PK-9-KU
162734 D系列三連件     FRC-3/8-D-MINI
6420 電磁閥          MFH-5-1/2   DC24V
19705 電磁閥          MFH-5-3/8-B  DC24V
12133 聚氨酯氣管      PU-13-SW
2033 快擰接頭        CK-3/8-PK-9
159590 D系列三連件     FRC-1/2-D-MIDI
5083 雙作用氣缸      DSN-25-300-P
5050 雙作用氣缸      DSN-12-50-P
186491 D系列過濾減壓閥 LFR-1/2-D-5M-MAXI
162805 安裝支架        HR-D-MAXI
156507 雙作用緊湊型氣  ADVU-16-5-P-A
156523 雙作用緊湊型氣  ADVU-25-10-P-A
197577 單向節(jié)流閥      GRLA-M5-QS-4-RS-D
197578 單向節(jié)流閥      GRLA-M5-QS-6-RS-D
153333 L形快插式螺紋接 QSML-M5-4
159421 帶電纜插頭插座  SIM-M8-3GD-5-PU
173220 電感式行程開關(guān)  SMT-10-PS-SL-LED-24
175484 電感式行程開關(guān)  SMT-8-PS-S-LED-24-B
156044 雙作用緊湊型氣  ADVU-32-100-A-P-A
156617 雙作用緊湊型氣  ADVU-32-10-A-P-A
196930 電磁閥          CPE14-M1BH-3GLS-1/8
161197 安裝組件        DPVU-32
13289 膜片式夾緊氣缸  EV-15/40-4
151215 單向節(jié)流閥      GR-1/8-B
197581 單向節(jié)流閥      GRLA-1/8-QS-6-RS-D
197577 單向節(jié)流閥      GRLA-M5-QS-4-RS-D
530030 單向閥          HGL-1/8-B
164936 安裝支架        HR-D-MINI
151689 帶電纜插頭插座  KMEB-1-24-5-LED
193689 帶電纜插頭插座  KMYZ-9-24-5-LED-PUR-B
159624 減壓閥          LR-1/8-D-MINI
173127 電磁閥          MEH-5/2-1/8-B
festo定位控制器&FestoChina
153003 快插式螺紋接頭  QS-1/4-6
153047 L形快插式螺紋接 QSL-1/4-6
153046 L形快插式螺紋接 QSL-1/8-6
153307 快插式螺紋接頭  QSM-1/8-6
153332 L形快插式螺紋接 QSML-M3-4
153333 L形快插式螺紋接 QSML-M5-4
153357 T形快插式螺紋接 QSMT-1/8-6
153354 T形快插式螺紋接 QSMT-M5-4
153128 T型快插式接頭   QST-4
159421 帶電纜插頭插座  SIM-M8-3GD-5-PU
173212 舌簧式行程開關(guān)  SME-10-SL-LED-24
150857 舌簧式行程開關(guān)  SME-8-S-LED-24
2307 消聲器          U-1/8
163978 消聲器          U-M3
14015 真空發(fā)生器      VAD-1/8
162510 真空發(fā)生器      VADMI-200
15889 真空過濾器      VAF-PK-4
163302 雙作用氣缸      DNC-32-200-PPV-Q
130625 快插式連接管    QSH-8-4
130621 快插式螺紋接頭  QSW-12HL
170248 電磁閥          CPE18-M1H-5/3GS-1/4
33361 標簽            KM-BZ德國FESTO控制器162805 安裝支架        HR-D-MAXI
186492 帶自動排水過濾  LFR-1/2-D-MAXI-A
532787 AKTIVKOHLEFILT. LFX-1-D-MAXI
153497 減壓閥          LRMA-QS-8
10773 可調(diào)式壓力開關(guān)  PEV-1/4-B
159670 聚氨酯氣管      PUN-12X2-BL
159666 聚氨酯氣管      PUN-8X1,25-BL
153010 快插式螺紋接頭  QS-1/2-12
153005 快插式螺紋接頭  QS-1/4-8
153054 L形快插式螺紋接 QSL-1/2-12
153161 快插式穿板接頭  QSS-12
153159 快插式穿板接頭  QSS-8
153171 快插式螺紋穿板  QSSF-1/2-12-B
153110 T形快插式螺紋接 QST-1/4-8
153191 L形快插式螺紋接 QSTF-1/2-12-B
2310 消聲器          U-1/2
175611 消聲器          UC-QS-8H
163318 雙作用氣缸      DNC-32-20-PPV
163318 雙作用氣缸      DNC-32-30-PPV
163142 電磁閥          CPE18-M1H-5L-1/4
2027 快擰接頭        CK-1/8-PK-4 
163346 雙作用氣缸      DNC-40-320-PPV-A
174370 腳架安裝件      HNC-40 
163454 雙作用氣缸      DNC-80-200-PPV   
153383 壓力表          MA-15-10-QS-4  
153314 快插式螺紋接頭  QSM-M3-4-I  
15889 真空過濾器      VAF-PK-4  
153034 快插式螺紋接頭  QS-10   
153032 快插式螺紋接頭  QS-6  
153033 快插式螺紋接頭  QS-8  
153038 快插式螺紋接頭  QS-8-6  
153131 T型快插式接頭   QST-10  
153129 T型快插式接頭   QST-6  
153130 T型快插式接頭   QST-8  
192766 壓力傳感器      SDE1-V1-G2-R14-C-P2-M8-G 
163369 雙作用氣缸      DNC-50-25-PPV-A
156589 雙作用緊湊型氣  ADVU-12-20-A-P-A
193406 塑料氣管        PLN-10X1,5-NT
193407 塑料氣管        PLN-12X1,75-NT
193404 塑料氣管        PLN-6X1-NT
193405 塑料氣管        PLN-8X1,25-NT
19178 雙作用氣缸      DSNU-8-25-P-A
161734 電磁閥          MN1H-2-1 1/2-MS DC24V
150983 電磁閥          MFH-5/3E-D-1-C
EMMS-AS-40-M-TM  伺服馬達 550107
EMMS-AS-40-M-TMB  伺服馬達 550109
EMMS-AS-40-M-TS  伺服馬達 550106
EMMS-AS-40-M-TSB  伺服馬達 550108
EMMS-AS-55-S-TM  伺服馬達 550111
EMMS-AS-55-S-TMB  伺服馬達 550113
EMMS-AS-55-S-TS  伺服馬達 550110
EMMS-AS-55-S-TSB  伺服馬達 550112
EMMS-AS-70-M-RM  伺服馬達 550119
EMMS-AS-70-M-RMB  伺服馬達 550121
EMMS-AS-70-M-RS  伺服馬達 550118
EMMS-AS-70-M-RSB  伺服馬達 550120
EMMS-AS-70-S-RM  伺服馬達 550115
EMMS-AS-70-S-RMB  伺服馬達 550117
EMMS-AS-70-S-RS  伺服馬達 550114
EMMS-AS-70-S-RSB  伺服馬達 550116
EMMS-AS-100-M-RM  伺服馬達 550128
EMMS-AS-100-M-RMB  伺服馬達 550130
EMMS-AS-100-M-RS  伺服馬達 550127
EMMS-AS-100-M-RSB  伺服馬達 550129
EMMS-AS-100-S-RM  伺服馬達 550123
EMMS-AS-100-S-RMB  伺服馬達 550125
EMMS-AS-100-S-RS  伺服馬達 550122
EMMS-AS-100-S-RSB  伺服馬達 550124
EMMS-AS-140-M-RM  伺服馬達 550136
EMMS-AS-140-M-RMB  伺服馬達 550138
EMMS-AS-140-M-RS  伺服馬達 550135
EMMS-AS-140-M-RSB  伺服馬達 550137
EMMS-AS-140-S-RM  伺服馬達 550132
EMMS-AS-140-S-RMB  伺服馬達 550134
EMMS-AS-140-S-RS  伺服馬達 550131
EMMS-AS-140-S-RSB  伺服馬達 550133
MTR-DCI-32  電機單元 533736
MTR-DCI-42  電機單元 533742
MTR-DCI-52  電機單元 533748
MTR-DCI-62  電機單元 533754
EMMS-ST-42-S-S  步進馬達 549404
EMMS-ST-42-S-SB  步進馬達 549406
EMMS-ST-42-S-SE  步進馬達 549405
EMMS-ST-42-S-SEB  步進馬達 549407
EMMS-ST-57-M-S  步進馬達 549412
EMMS-ST-57-M-SB  步進馬達 549414
EMMS-ST-57-M-SE  步進馬達 549413
EMMS-ST-57-M-SEB  步進馬達 549415
EMMS-ST-57-S-S  步進馬達 549408
EMMS-ST-57-S-SB  步進馬達 549410
EMMS-ST-57-S-SE  步進馬達 549409
EMMS-ST-57-S-SEB  步進馬達 549411
EMMS-ST-87-L-S  步進馬達 549424
EMMS-ST-87-L-SB  步進馬達 549426
EMMS-ST-87-L-SE  步進馬達 549425
EMMS-ST-87-L-SEB  步進馬達 549427
EMMS-ST-87-M-S  步進馬達 549420
EMMS-ST-87-M-SB  步進馬達 549422
EMMS-ST-87-M-SE  步進馬達 549421
EMMS-ST-87-M-SEB  步進馬達 549423
EMMS-ST-87-S-S  步進馬達 549416
EMMS-ST-87-S-SB  步進馬達 549418
EMMS-ST-87-S-SE  步進馬達 549417
EMMS-ST-87-S-SEB  步進馬達 549419
MTRE-ST-42-48S-AA  步進馬達 530059：劉,：86-,86-,,地址:上海市黃浦區(qū)北京東路668號上?？萍季┏菛|樓20樓C2
MTRE-ST-42-48S-AB  步進馬達 530060
SFC-LACI-VD-10-E-H0-CO  馬達控制器 562849
SFC-LACI-VD-10-E-H0-DN  馬達控制器 562851
SFC-LACI-VD-10-E-H0-IO  馬達控制器 562845
SFC-LACI-VD-10-E-H0-PB  馬達控制器 562847
SFC-LACI-VD-10-E-H2-CO  馬達控制器 562850
SFC-LACI-VD-10-E-H2-DN  馬達控制器 562852
SFC-LACI-VD-10-E-H2-IO  馬達控制器 562846
SFC-LACI-VD-10-E-H2-PB  馬達控制器 562848
SFC-LAC-VD-10-E-H0-CO  馬達控制器 540633
SFC-LAC-VD-10-E-H0-DN  馬達控制器 552346
SFC-LAC-VD-10-E-H0-IO  馬達控制器 540038
SFC-LAC-VD-10-E-H0-PB  馬達控制器 540631
SFC-LAC-VD-10-E-H2-CO  馬達控制器 540634
SFC-LAC-VD-10-E-H2-DN  馬達控制器 552347
SFC-LAC-VD-10-E-H2-IO  馬達控制器 540039
SFC-LAC-VD-10-E-H2-PB  馬達控制器 540632
SFC-DC-VC-3-E-H0-CO  馬達控制器 540364
SFC-DC-VC-3-E-H0-DN  馬達控制器 540368
SFC-DC-VC-3-E-H0-IO  馬達控制器 538912
SFC-DC-VC-3-E-H0-PB  馬達控制器 540366
SFC-DC-VC-3-E-H2-CO  馬達控制器 540365
SFC-DC-VC-3-E-H2-DN  馬達控制器 540369
SFC-DC-VC-3-E-H2-IO  馬達控制器 538913
SFC-DC-VC-3-E-H2-PB  馬達控制器 540367
CMMS-AS-C4-3A  馬達控制器 552741
CMMP-AS-C10-11A-P3  馬達控制器 551024
CMMP-AS-C2-3A  馬達控制器 550041
CMMP-AS-C5-11A-P3  馬達控制器 551023
CMMP-AS-C5-3A  馬達控制器 550042
CMMS-ST-C8-7  馬達控制器 547454
SEC-ST-48-6-P01  馬達控制器 548945
CECX-X-M1  控制器 553853
CMXR-C1  控制器 552095
CPX-CMXX  控制塊 555667
EMGA-120-P-G3-SAS-100  齒輪箱 552196
EMGA-120-P-G3-SAS-140  齒輪箱 552198
EMGA-120-P-G5-SAS-100  齒輪箱 552197
EMGA-120-P-G5-SAS-140  齒輪箱 552199
EMGA-160-P-G3-SAS-140  齒輪箱 552200
EMGA-160-P-G5-SAS-140  齒輪箱 552201
EMGA-40-P-G3-SAS-40  齒輪箱 552186
EMGA-40-P-G3-SST-42  齒輪箱 549428
EMGA-40-P-G5-SAS-40  齒輪箱 552187
EMGA-40-P-G5-SST-42  齒輪箱 549429
EMGA-60-P-G3-SAS-55  齒輪箱 552188
EMGA-60-P-G3-SAS-70  齒輪箱 552190
EMGA-60-P-G3-SST-57  齒輪箱 549430
EMGA-60-P-G5-SAS-55  齒輪箱 552189
EMGA-60-P-G5-SAS-70  齒輪箱 552191
EMGA-60-P-G5-SST-57  齒輪箱 549431
EMGA-80-P-G3-SAS-100  齒輪箱 552194
EMGA-80-P-G3-SAS-70  齒輪箱 552192
EMGA-80-P-G3-SST-87  齒輪箱 549432
EMGA-80-P-G5-SAS-100  齒輪箱 552195
EMGA-80-P-G5-SAS-70  齒輪箱 552193
EMGA-80-P-G5-SST-87  齒輪箱 549433
CAFM-D1-W  支架 552107
CAMF-B-M25-G4  插頭 555676
CAMI-C  接口外殼 552116
NECC-L1G11-C1  插頭 558328
NESC-C-D1-10-C1  電纜 552105
NESC-C-D1-15-C1  電纜 552106
NESC-C-D1-5-C1  電纜 552104
CASM-S-D2-R3  傳感器接口 549292
CASM-S-D3-R7  傳感器接口 558387
CAMC-DN  接口 547451
CAMC-ET  接口 552257
CAMC-M-S  存儲卡 547453
CAMC-M-S-F1-V1  存儲卡 560626
CAMC-M-S-F2-V1  存儲卡 562211
CAMC-PB  接口 547450
CAMC-SC  接口 552258
BRW-250-072  制動阻力 538940
BRW-500-072  制動阻力 538941
MRC-NF-1-BSM-BSC  電源濾波器 176041
MRC-NF-3-BSM-BSC  電源濾波器 176042
SVG-1/230VAC-24VDC-10A  電源組 547868
SVG-1/230VAC-24VDC-5A  電源組 547867
SVG-1/230VAC-48VDC-10A  電源組 542404
SVG-1/230VAC-48VDC-5A  電源組 542403
SVG-1/230VAC-ASI-5A  電源組 547869
SVG-3/400VAC-48VDC-20A  電源組 542405器